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裸机也该有“操作系统”：80 行写一个软定时器任务调度器

不用 RTOS，也能让「1ms 采样、10ms 控制、100ms 上报、1s 心跳」各自跑各自的。本文给出一套时间轮 + 回调的软定时器，主循环再也不用 delay。

Administrator Administrator 发布于 2026-09-25