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嵌入式实战 #电机控制#算法#机器人

步进电机为什么会“丢步”：梯形与 S 曲线加减速的完整实现

步进电机一快就堵转、一停就过冲，根因都是「速度突变」。本文实现梯形与 S 曲线两种速度规划器，并把速度曲线真跑出来给你看。

Administrator Administrator 发布于 2026-09-25
嵌入式实战 #PID 控制#电机控制#算法

PID 从公式到能跑：给直流电机写一个带抗积分饱和的速度环

网上抄来的 PID 一上机就震荡、超调、起步无力？本文用「位置式 + 微分先行 + 积分限幅 + 输出限幅」四件套把 PID 补完整，并用一个直流电机仿真模型真跑曲线。

Administrator Administrator 发布于 2026-09-25
嵌入式实战 #电机控制#传感器#算法#机器人

编码器测速三种方法实测对比：M 法、T 法、M/T 法到底该怎么选

低速时 M 法测速跳得像心电图？问题不在编码器，在方法选错了。本文实现四倍频正交解码 + M/T/M-T 三种测速，用仿真脉冲流跑出误差曲线。

Administrator Administrator 发布于 2026-09-25