步进电机一快就堵转、一停就过冲，根因都是「速度突变」。本文实现梯形与 S 曲线两种速度规划器，并把速度曲线真跑出来给你看。
低速时 M 法测速跳得像心电图？问题不在编码器，在方法选错了。本文实现四倍频正交解码 + M/T/M-T 三种测速，用仿真脉冲流跑出误差曲线。
两轮自平衡小车是嵌入式控制最经典的练手项目。本文给出完整的三环串级 PID 实现，并配一个倒立摆物理仿真，让你在**没有硬件的情况下先把参数调出来**，再用实测数据说明为什么只有直立环会站不住、速度环到底在补什么。
只用加速度计算角度抖得没法看，只用陀螺仪半分钟就漂走。本文给出互补滤波与二阶卡尔曼滤波的完整代码，并量化对比两者的静态/动态误差。
