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嵌入式实战 #PID 控制#电机控制#算法

PID 从公式到能跑：给直流电机写一个带抗积分饱和的速度环

网上抄来的 PID 一上机就震荡、超调、起步无力？本文用「位置式 + 微分先行 + 积分限幅 + 输出限幅」四件套把 PID 补完整，并用一个直流电机仿真模型真跑曲线。

Administrator Administrator 发布于 2026-09-25
嵌入式实战 #PID 控制#电机与运动控制#姿态与 IMU#机器人#仿真验证

PID 平衡小车：直立环 + 速度环 + 转向环，从倒立摆仿真调参到能站住

两轮自平衡小车是嵌入式控制最经典的练手项目。本文给出完整的三环串级 PID 实现，并配一个倒立摆物理仿真，让你在**没有硬件的情况下先把参数调出来**，再用实测数据说明为什么只有直立环会站不住、速度环到底在补什么。

Administrator Administrator 发布于 2026-09-25