没有 FPU 的 MCU 上做控制算法，Q15 定点是标配。但定点数的坑全在细节里：乘法不扩位就是垃圾、(a+b)/2 会溢出、截断和舍入差 1 个 LSB、π 在 Q15 里根本装不下。本文把每一项都用本机实测标出来。
两轮自平衡小车是嵌入式控制最经典的练手项目。本文给出完整的三环串级 PID 实现，并配一个倒立摆物理仿真，让你在**没有硬件的情况下先把参数调出来**，再用实测数据说明为什么只有直立环会站不住、速度环到底在补什么。
