两轮自平衡小车是嵌入式控制最经典的练手项目。本文给出完整的三环串级 PID 实现，并配一个倒立摆物理仿真，让你在**没有硬件的情况下先把参数调出来**，再用实测数据说明为什么只有直立环会站不住、速度环到底在补什么。
