定点数 Q15 实战：溢出陷阱、舍入值多少、不开方的平方根与整数正弦

没有 FPU 的 MCU 上做控制算法，Q15 定点是标配。但定点数的坑全在细节里：乘法不扩位就是垃圾、(a+b)/2 会溢出、截断和舍入差 1 个 LSB、π 在 Q15 里根本装不下。本文把每一项都用本机实测标出来。